Melanie v1.0
Robot Hexápodo robusto de 3 dof/pata.Por Alejandro Alonso Puig
Marzo 2.004
mundobot.com
Melanie es un robot hexápodo de 3 grados de libertad por pata, que por el novedoso diseño de patas de que dispone, puede transportar varios kilos sobre su cuerpo sin excesiva sobrecarga energética..
La versión 1.0 que se muestra en este informe técnico se refiere a la versión más sencilla de la implementación del robot, en la que está conectado a un PC mediante puerto serie (RS232C) para su control desde el mismo mediante una aplicación en Visual C++.
Existe una versión 2.0 con capacidades superiores. Se puede obtener información completa sobre esta versión aquí: Melanie v2.0
Algunas características básicas que definen a Melanie v 1.0 son las siguientes:
- Medidas (cm): 33 x 31 x 12
- Peso: 2,2Kg
- Seis patas
- Tres grados de libertad por pata
- Accionamiento mediante servos de radiocontrol (Doce de 3kgcm y seis de 5kgcm)
- Control "suavizado" de servos mediante driver con gestión de velocidad
- Comunicación con PC maestro mediante puerto serie RS232C
- Sensor de medición de distancia por infrarrojos delantero orientable
- Estructura de PVC y Aluminio
- Batería de 6v NiMH 3300mAh para la alimentación de los servos
- Batería de 9v NiCd para la alimentación de la electrónica de control
- Programa de control en PC desarrollado en Visual C++ 6.0
En este trabajo se hará mención a todos los aspectos mecánicos, electrónicos y de programación, así como conclusiones de la experiencia.
Informe Técnico (.PDF 470Kb)
Programa "Melanie" en Visual C++ (.ZIP 75kb)
Video de Melanie (ZIP.AVI 4,2Mb) En caso de que su ordenador de problemas para reproducir los videos, descargue gratuitamente los últimos codecs de INDEO AQUÍ
Fotografías adicionales (.ZIP 450kb)
BIBLIOGRAFÍA
Entomología Agrícola. Daniel G. Pesante Armstrong. Capítulo 7: http://www.uprm.edu/wciag/anscience/dpesante/4008/cap-7.PDF
Puchobot. Robot Cuadrúpedo. Andrés Prieto Moreno: http://www.iearobotics.com/personal/andres/proyectos/pucho/pucho.html
Legs. General design considerations: http://www.frasco.demon.co.uk/rodney/mechan/design.htm The Walking Machines Catalogue: http://www.walking-machines.org/ Silo4. Robot cuadrúpedo desarrollado por el CSIC: http://www.iai.csic.es/users/silo4/ MSCC20. credit card-sized control computers for driving up to 20 R/C servos. Oricom Technologies: http://www.oricomtech.com/mscc20.htm CSerialPort v1.03 - Serial Port Wrapper. PJ Naugter:
http://www.codeproject.com/system/cserialport.asp
