Melanie v2.0 obtiene el primer premio en la prueba libre del Concurso Nacional de Robótica Hispabot 2004 celebrado en Alcalá de Henares (España) los días 29 y 30 de Abril de 2.004.

El robot, desarrollado por Alejandro Alonso Puig (mundobot.com) mostró su capacidad para llevar sobre su cuerpo un peso superior a 4 kg (el doble de su propio peso), obtener secuencias de movimiento manuales mediante programación gestual, o caminar mediante la generación de coordenadas en el espacio con algoritmos de desplazamiento de ondas combinados con cinemática inversa. Adicionalmente su capacidad para detectar obstáculos mediante la detección del consumo energético de sus patas le permitió caminar sobre obstáculos adaptando su "gait" a los mismos.

Sus características constitutivas básicas son las siguientes:

Mecánica

• 6 Patas. 3 grados de libertad por pata.

• Diseño de patas optimizado para minimizar consumo y maximizar potencia

Electrónica

• Circuito de control de servos con gestión de velocidad, controlado por puerto serie
• Circuito I/O, con 28 puertos de conversión A/D y 8 entradas/salidas digitales. Todos los chips son controlados por bus I2C.
• Medición de la posición de los 18 servos tomando la señal de sus potenciómetros.
• Medición del consumo de energía de los servos midiendo la caída de tensión en resistencias de ½ ohm.
• Batería para alimentación de servos y segunda batería para alimentación de la electrónica

Programación

• Control desde PC con aplicación Visual C++
• Grabación de secuencias de movimiento por programación gestual
• Generación de movimientos por desplazamiento de tres ondas simultáneas y aplicación de algoritmos de cinemática inversa
• Detección de obstáculos en el suelo por variación en el consumo de corriente y adaptación de las patas y trayectorias para solventar los mismos.

VIDEOS DE MELANIE 2.0

		Fotos y videos realizados por: Alberto Sagredo
Melanie caminando con 4kg sobre su cuerpo (MPEG 7Mb)	Melanie caminando sobre terreno abrupto  (MPEG 7Mb)

INFORMACIÓN COMPLETA DE MELANIE V2.0

mundobot.com