Melanie - III
Robot Hexápodo robusto de 3 dof/pata para terrenos abruptos.

Por Alejandro Alonso Puig
Septiembre 2.004
mundobot.com


 

Melanie-III es un robot hexápodo de 3 grados de libertad por pata, que por el novedoso diseño de patas de que dispone, puede transportar varios kilos sobre su cuerpo sin excesiva sobrecarga energética.

Se trata de una evolución de Melanie v2.0 a la que se le han añadido numerosas mejoras.

Gracias a sus 30 sensores (consumo de corriente, posición y contacto) y sus algoritmos de adaptación a terrenos abruptos, es capaz de caminar sobre terrenos iregulares manteniendo una velocidad constante de desplazamiento lineal (ver Video-2), así como adaptarse a terrenos con agujeros (ver Video-1).

Adicionalmente, su capacidad para poder generar movimientos mediante programación gestual hace que pueda ser utilizado para probar complejos gaits o utilizarlo como animatronic

El control del robot se realiza desde un ordenador externo a él. La comunicación es inalámbrica, permitiendo alejarse al robot 100 metros del ordenador de control.

Características Técnicas de Melanie-III:

Mecánica

  • Medidas (cm): 33 x 31 x 22

  • Peso: 3 Kg

  • Estructura de PVC y Aluminio

  • 6 Patas. 3 grados de libertad por pata

  • Diseño de patas optimizado para minimizar consumo y maximizar potencia

  • Accionamiento mediante servos de radiocontrol (Doce de 3kgcm y seis de 5kgcm)

Electrónica

  • Circuito de control de servos con gestión de velocidad.

  • Circuito I/O-1, con 28 puertos de conversión A/D y 8 entradas/salidas digitales. Todos los chips son controlados por bus I2C. Medición de la posición de los 18 servos tomando la señal de sus potenciómetros. Medición del consumo de energía de los servos midiendo la caída de tensión en resistencias de ½ ohm. 

  • Circuito I/O-2, con 10 puertos de conversión A/D, 16 entradas/salidas digitales y dos puertos RS232C. El circuito completo es controlado por bus I2C

  • Sensores de tacto en las patas

  • 2 transmisores/receptores de datos para intercambio de información con el ordenador externo, donde se encuentra el programa de control.

  • Batería de 6v NiMH 3300mAh para la alimentación de los servos

  • Batería de 7,2v NiMH 1200mAh para la alimentación de la electrónica de control

  • Sensor de medición de distancia por infrarrojos delantero orientable

Programación

  • Programa de control en PC desarrollado en Visual C++ 6.0

  • Grabación de secuencias de movimiento por programación gestual

  • Generación de movimientos por desplazamiento de tres ondas simultáneas y aplicación de algoritmos de cinemática inversa

  • Detección de obstáculos en el suelo y adaptación de las patas y trayectorias para solventar los mismos.

  • Detección de ausencias de suelo sólido (agujeros) y adaptación de las patas para solventarlos en caso posible.

Folleto tríptico preparado para Clawar 2004 (en Inglés): Brochure [PDF 700Kb]

Artículo aceptado en Clawar 2005 (en Inglés): Paper  [PDF 700Kb]
 

VIDEOS DE MELANIE-III:
En caso de que su ordenador de problemas para reproducir los videos, descargue gratuitamente los últimos codecs de DivX (DivX Play Bundle) AQUÍ

Video-1: Melanie-III caminando sobre tablillas
[AVI 7Mb]

Video-2: Melanie-III caminando sobre rocas
[AVI 4Mb]